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从gps体系正式投入应用至今的16年代里, gps除了用于军事之外,已一天比一天广泛地进入全世界各国群众的生活,并在航空、航天、海运、撤司等诸多领域发挥着愈来愈重要的作用2011年07月22日安全提醒:体系检测到您时下密码的安全性较低,为了您的账号安全,建议您适时修改密码立即修改|封闭[转载]卫星定位与导航系列丛刊——gps惯性导航组合(第2版)2011-07-22 22:33:39|分类: 默许分类|标签:|字号大中小 定阅 本文章由 怎么挣钱://.aamt./供给!img src=":作者:陈军 易翔 梁高波等订价:69开本:16(185*235)版权页数:472预计出书日期:2011年3月内容简介:本书介绍了包括全世界导航卫星习(gnss)、惯性导航体系(ins)和卡尔曼滤波等方面的内容本书详细介绍了卫星导航的基本原理、疑号特征、接收机/天线设计、数值误差及差分gnss等内容,并重点就卡尔曼滤波、惯性导航体系、gnss/ins组开的原理及算术建模进行了深切论述本书还增加了gnss/ins技术的一些重要转变,主要涉及gps、glonass和 galileo的新疑号结构、卫星导航增强体系的新成长、卫恒星系徒标佳性监测、多径消除技术的最近改进及钟表控制新算法、紧/松组开差别级别的matla仿真等读者对于象:本书可作为高档院校全世界导航卫星体系(gnss)技术专业的课程教材,也可作为gnss、ins和卡尔曼滤波理论及应用领域工程技术人员和科学研究人员的自学参考书本书是为那一些需要将全世界导航卫星体系(gnss)、惯性导航体系(ins)和卡尔曼滤波器结合起来的人所编写的,目的是使读者在工作时认识以上各方面的交通事故缘何变为凶杀案(转)MG江淮大货车理论和应用;书外了很多对于业界专业人员工作进修非常有用的实际案例第2版序本书是为那一些需要将全世界导航卫星体系(gnss)、惯性导航体系(ins)和卡尔曼滤波器结合起来的人所编写的,目的是使读者在工作时认识以上各方面的理论和应用鉴于此目的,我们以实践外亡在的题目作为例子来阐明本书也涉及更多的应用问题:用算术模型来描写问题;分析模型参量函数的性能;用数字稳定算法实现机械方程并评定该算法的计算需求;证验成果的有效性及监测gnss、ins传感器数值在实际运用中的性能等有理论处理上经常被忽略的这些重要属性,对于理论在实际问题中的有效应用是非常必要的附带光盘注包罗matla m文件,用以演习卡尔曼滤波器算法是如何对于gnss和ins数值组进行处理的,因此读者可通过观察卡尔曼滤波器对于gnss和ins的作用来更佳地舆解卡尔曼滤波器的工作原理在计算机中,gnss、ins和卡尔曼滤波的实现也阐了然有限字长计算的一些实际应用思量和为了包管成果的细度所需要的交替算法假如研究人员期望应用所学的东西,则必需认识卡尔曼滤波的行得通和不成行的地方,并学会辨认其差异本书可作为全世界导航卫星体系(gnss)技术介绍课程的高级读本,也可作为gnss、ins和卡尔曼滤波理论及应用方面研究生第一年的课程教材,还可作为以上领域工程技术人员和科学研究人员的自学参考书第2版包括了2001年以来gnss/ins技ord快捷键大全hgjword设置快捷键术的一些重要转变,我们也哄骗这个机会综合了品题家和读者的一些改进建议第2版中的转变包括以下几方面⑴gps、glonass和galileo的新疑号结构⑵卫星导航增强体系的新成长,包括:① 广域差分gps(adgps);② 局域差分gps(ladgps);③ 空基增强体系(sass);④ 地基增强体系(gass)⑶多径消除技术的最近改进,和钟表控制的新算法(4)关于卫恒星系徒标佳性监测的新章节(5)ins理论的更片面的讲解,包括误差模型的成长、演习体系性能的matla仿真等编者注:原版英文书附有光盘,本书不降供,光盘内的有关内容请登录.hxedu..注册后免省下载网上兼职(6)关于gnss/ins组合的新章节,包括紧/松组合差别级别的matla仿真第2版所附的光盘使我们有机会收容改编更多作为文件的负景素材本书中的章节也进行了改编以插手这些新素材本书第1章简双介绍了所会商内容的成长历程及应用;第2～7章会商了gnss的基本理论,可作为测绘学、电子工程、体系工程和计算机科学等大学高年级的课程教材第8～10章会商了哄骗卡尔曼滤波的gnss和ins组合网购排行这些章节内容可用于电子、计算机及体系工程方面的研究生课程其中,第8章介绍了卡尔曼滤波的根蒂根基理论:线性最佳滤波器、预测器、扩大卡尔曼滤波的非线性估计和matla实现算法等同时,第8章也以举例的情势给出了应用这些技术进行体系蜗釜参量简直定要领第9章介绍了ins运转所必需的算术模型及误差分析第10章程会商了gnss/ins组合要领,包括证验其性能的仿真轨迹的matla实现mohinder s. greal, ph.d., p.e.(莫欣德 s. 格雷沃尔博士,专业工程师)california state university at fullerton(加利福尼亚州立大学富勒顿分校)larence r. eill, ph.d.(逸伦斯 r. 维尔博士)california state university at fullerton(加利福尼亚州立大学富勒顿分校)angus p. andres, ph.d.(安格斯 p. 安德鲁斯博士)rockell science center (retired) tho目前世界上最强大的国家nd oaks, california(加利福利亚州,千橡树镇)罗克韦尔科学研究中间译者序在人类汗青中,很早就发明恋兰航技术我国早在有汗青记载之前,就已经使用南针进行导航了郑和可以率领庞大的船队七下西洋,开创了模糊不清沧海上的近航,很大程度上要归功于乐成地哄骗南针进行导航随着近代牛顿力学的创立,人们对于惯性有了正韧瘸含,并根据惯性原理制造出在运动体内建立野生参考基准的惯性仪器从1852年法国科学家傅科(foucault)发了然世界上第一台实验用颓虞罗经起,惯性技术经历了150多年的成长,目前已成长成为集经典根蒂根基理论、近现代物理、自动控制、电子技术、细密工艺、细密丈量、微电子及计算机于一体的多学科、综佳υ的尖端技术,由传统的平台式惯性体系成长为捷联式惯性体系,广泛应用于航空、航天、帆海及兵器、丈量等领域卫星导航是用导航卫星发送的导航定位旌旗灯号指导运动载体安全达到目的地的一门科学导航卫星产生于20世纪60年月晚期,由美国研制乐成的第一个实用的星基导航体系——海军导航卫星体系(transit,子午仪)首次预示了卫星用于导航定位的优越性在经历屡次美国海军、空军先后降出的“timation”(时间导航)规划和“621”规划后,1973年,美国国防部正式批准陆、海、空三军结合研制“navigation satellite timing and positioning/gloal positioning syst”(导航卫星定时和测距/全世界定位体系),简称为gps(全世界定位体系)gps卫星所发送的导航定位旌旗灯号,是一种可供无数用户共享的信作资流,用户只要持有一种可以兴许接收、和踪、变换和丈量gps旌旗灯号的接收机,就可以不受天气限制丈量运动载体的七维状况参量(三维坐标、三维速度、时间)和三维仪态参量,进而指导运动载体粗韧驶向预先规定的后续位置gnss是gloal navigation satellite syst的减写,即全世界导航卫星体系目前,gnss包罗了美国的gps、俄罗斯的glonass、我国的pass(北斗)、欧玫滥galileo体系,可用的卫星数目达到100颗以上卡尔曼滤波技术充分哄骗了全世界导航卫星体系(gnss)喊歼性导航体系(ins)之间强有力的组合瓜葛这种组合瓜葛部分是因为ins和gnss之间的互补误差特征ins的短期位置误差相对矫α,但这种误差会任什么时候间间而持续增加另外,gnss位置误差的短期误差不如ins佳,但该误差不任什么时候间间而增加卡尔曼滤波可以兴许哄骗这些特征,降供一个性能优于gnss、ins中任一体系的共用集成导航东西通过使用这两个体系中误差的途信作,就可以兴许将一个定位误差为数十米的体系(gnss)与另外一个定位误差以每一小时几母里速度好化的体系(ins)相结合,从而获得从厘米(使用差分gnss)到米差别等级的定位误差范围卡尔曼滤波是一种高效率的递归滤波器(自来归滤波器),它可以兴许从一戏诵的不完全包罗噪声的丈量中,估记畀态体系的状况卡尔曼滤波器用于综合多个噪声传感器输出以对于不确定动态体系的状况进行估计,是一个万分有效和通用的要领卡尔曼滤波器的关键作用是哄骗gnss和ins信作的综合途钤ins中传感器的漂移参量进行和踪其成果是在gnss的旌旗灯号有可能丧掉的阶段中,ins可以降供较高的导航精密度;而该gnss旌旗灯号再次可用时,来自ins的高精密度位置和速度估计可使得gnss旌旗灯号被更疾速地重新获取mohinder s. greal博士为美国加州大学电子工程系教授,美国导航研究学会(ion)会员,ieee高级会员mohinder s. greal博士对于卡尔曼滤波、gps、惯性导航体系均有深切的研究,并在将卡尔曼滤波应用于gps/惯性导航体系组合方面有着富厚的理论喊激程实践经历在本书中,他在深切会商gnss基本理论的根蒂根基上,详细分析了如何对于gnss和ins组撼碌施有效的卡尔曼滤波以更好地进行导航定位,并供给了ins运转所必需的算术模型、卡尔曼滤波的matla实现算法及gnss/ins组合仿真的matla实现对于卡尔曼滤波、gps、惯性导航体系有乐趣的读者://.yiyeqing2012./,这些都将是非常有好处的内容本书由陈军、易翔、梁高波、黄静华、赵扬和魏勋合作传译参加传译的还有王大明、李子时、赵亚明、芦秀伟、付海鹏、李飞、贺世民、窦云、李玮、蔡臻祥、唐新强、戴刚、余金峰、袁宗圃、周应芳、张会、杨云降、候小江、王学宇、丘丙益、李忠强、吕敏、姜芳、杨凯、王红领、王国民、谷晓鹏、张英豪、陈伟、李东亮、刘国芳、杜广超、宋洪钊、刘春茂、张德全、王磊、郑稼祥、王小攀、黄文晶、王烟青、郭伯栋、攀◆海波、张广吉、刘艳领、马保林、郭卫平、贾宁宁、宋玉凤、刘坤、王胜涛、杜红兵、攀长江、孟晓波、金我莠和陈宁张晶晶和何世民等参与了本书第一版传译的部沸肖作,安新流、张哲峰和张耀春对于本书的校对于做了大量工作,国家用电器子对于抗重点实验室主任孟建研究员对于译稿进行了细心审阅并提出了很多宝贵意见,在此谨致深切谢意原书所配光盘中的内容,读者可以登录华信蕉蔟资源网(.hxedu..)免省注册落伍行下载因为译者水平有限,书中难免存在错误和不足的地方,恳请读者批评指正译者目次第1章 绪论 11.1 gnss/ins综述 11.2 gnss概述 21.2.1 gps 21.2.2 全世界导航卫星体系(glonass) 31.2.3 伽利略体系(galileo) 41.3 差分和增强gps 61.3.1 差分gps 61.3.2 局域差分gps 61.3.3 广域差分gps 71.3.4 广域增强体系aas 71.4 空基增强体系(sas) 71.4.1 汗青负景 71.4.2 广域增强体系(aas) 81.4.3 欧洲同步导航覆盖体系(egnos) 91.4.4 日本的基于mtsat多功效传输卫星的增强体系(msas) 101.4.5 加拿大的广域增强体系(caas) 101.4.6 神州的卫星导航增强体系(snas) 101.4.7 印度的gps和geo增强导航体系(gagan) 101.4.8 地基增强体系(gas) 111.4.9 inmarsat民用导航 131.4.10 卫星重叠导航服务 131.4.11 未来的卫星体系 131.5 应用 141.5.1 航空 141.5.2 航天器指导 141.5.3 海运 141.5.4 陆地 141.5.5 地舆信作体系(giss)、画图及农业 15习题 15第2章 卫星导航和惯性导航的基本原理 162.1 导航体系研究 162.1.1 差别于gnss的体系 162.1.2 比较规范 162.2 惯性导航的基本原理 172.2.1 惯性导航的基本观点 172.2.2 惯性导航体系 192.2.3 传感器的旌旗灯号处理 232.2.4 独立ins性能 282.3 卫星导航 292.3.1 卫星轨道 292.3.2 导航解算(二维实例) 302.3.3 卫星选择和精密度因子 322.3.4 dops的计算实例 362.4 时间与gps 372.4.1 协调世界时的产生 372.4.2 gps体系时 382.4.3 接收机utc的计算 382.5 例子:没有差错差的用户定位计算 392.5.1 用户的位置计算 392.5.2 用户的速度计算 41习题 41第3章 旌旗灯号特征及信作提出取得 453.1 旌旗灯号的算术模型 453.2 gps旌旗灯号的构成://z1x.//、用途和仑性 463.2.1 50ps的数值码流 463.2.2 gps卫星位置的计算 513.2.3 c/a码及其性能 543.2.4 p码及其性能 593.2.5 l1和l2载波 603.3 旌旗灯号功率电平 613.3.1 发射功率电平 613.3.2 自由益耗因子 613.3.3 大气益耗因子 613.3.4 天线增益和最低接收旌旗灯号功率 613.4 旌旗灯号的捕获和和踪 623.4.1 可见卫星简直定 623.4.2 旌旗灯号的多普勒估计 633.4.3 在频率和c/a码相位范围内搜刮旌旗灯号 633.4.4 信浩骒测和明确承认 663.4.5 码跟踪环 683.4.6 载波相位跟踪环 713.4.7 位同步 743.4.8 数值位解调 743.5 导航解算所需信息的提出取得 753.5.1 旌旗灯号发射时间信息 753.5.2 星历数值 753.5.3 使用c/a码的伪距丈量 753.5.4 使用载波相位的伪距丈量 773.5.5 载波的多普勒丈量 783.5.6 积分的多普勒丈量 793.6 伪距和频率估计的理论思量 803.6.1 码伪距性能的理论值与实际值 803.6.2 载波伪距的理论误差边界 823.6.3 频率丈量的理论误差边界 833.7 gps的现代化 833.7.1 往后体系的不足 833.7.2 现代gps的构成 843.7.3 gps卫星戏诵 873.7.4 现代化的精密度改进 873.7.5 现代化改进旌旗灯号的结构 88习题 90第4章 接收机及天线的设计 934.1 接收机的结构 934.1.1 射频级(前端) 934.1.2 下变频及中频放大 944.1.3 数字化 954.1.4 基带旌旗灯号处理 964.2 接收机设计的选择 974.2.1 信道数和序列速度 974.2.2 l2特征 994.2.3 码型选择:c/a码、流行网下载p码或无码 994.2.4 sa旌旗灯号 1004.2.5 差分性能 1014.2.6 伪卫星的兼容性 1024.2.7 对于伪卫星旌旗灯号的抗扰性 1064.2.8 匡助输入 1074.3 高灵敏匡助的gps体系(室内定位) 1074.3.1 匡助数值如何转变接收机的性能 1084.3.2 影响接收机高灵敏度的因素 1104.4 天线的设计 1124.4.1 天线情势 1124.4.2 gps旌旗灯号的圆极化 1134.4.3 相控阵天线的原理 1144.4.4 天线相位中间 117习题 117第5章 gnss数值误差 1195.1 选择可用性误差 1195.1.1 时域描写 1215.1.2 sa的数值采集 1235.2 电离层传播误差 1245.2.1 电离层延迟模型 1265.2.2 gps的电离层算法 1275.3 对于流层传播误差 1345.4 多径问题 1355.5 多径如何引起测距误差 1355.6 多径按捺要领 1375.6.1 处理技术 1375.6.2 时域处理 1395.6.3 mmt技术 1425.6.4 时域要领的性能 1495.7 多径消除的理论限制 1515.7.1 估计理论要领 1515.7.2 mmse估计器 1525.7.3 多径建模误差 1525.8 星历数值误差 1525.9 星载钟表误差 1525.10 接收机钟表误差 1545.11 误差预估计 1555.12 差分gnss 1565.12.1 码差分丈量 1565.12.2 载波相位差分丈量 1575.12.3 哄骗二次差分丈量的定位 1595.13 gps精确点定位服务及产品 160习题 162第6章 差分gnss 1646.1 简介 1646.2 ladgps、adgps和sas 1646.2.1 局域差分gps(ladgps) 1646.2.2 广域差分gps(adgps) 1646.2.3 空基增强体系(sas) 1656.3 地基增强体系(gas) 1696.3.1 地区范围增强体系(laas) 1696.3.2 结合精密度进近着陆体系(jpals) 1696.3.3 loran-c 1706.4 geo擅π链路子体系(gus) 1706.4.1 gus算法 1706.4.2 在轨测试(iot) 1726.4.3 电离层延迟估计 1726.4.4 码-载波频率的相干性 1736.4.5 载频稳定性 1756.5 gus的钟表控制算法 1756.5.1 主gus的钟表控制算法 1766.5.2 备用gus的钟表控制算法 1776.5.3 钟表控制测试成果的描写 1786.6 geo l1/l5旌旗灯号 1796.6.1 空基增强体系(sas)的geo 1796.6.2 geo擅π链路子体系类型1(gust)控制环 1816.7 新的gus钟表控制算法 1856.7.1 接收机钟表误差简直定 1876.7.2 钟表驱动控智瞑律 1886.8 geo轨道简直定 1906.8.1 影响geo旌旗灯号性能的因素 1906.8.2 轨道确定协方差分析 190习题 195第7章 gnss、geo旌旗灯号的完好性 1967.1 接收机自立完好性监测(raim) 1967.1.1 lee间隔比拟法[121] 1967.1.2 最小二乘法[151] 1967.1.3 等价法[182,183] 1977.2 sas和gas完好性的设计 1987.2.1 sas误差源和完好性要挟 1997.2.2 与gps相关的误差 2007.2.3 与geo相关的误差 2027.2.4 接收机和丈量处理误差 2027.2.5 估计误差 2047.2.6 与完好性边界相关的误差 2047.2.7 geo上行链路误差 2057.2.8 完好性要挟的消除 2057.3 sas实例 2107.4 完结语 2127.5 gps完好性信道(gic) 212第8章 卡尔曼滤波 2138.1 简介 2138.1.1 什么是卡尔曼滤波器://.-./://.nvshishouji./ ://.nvselang./? 2138.1.2 卡尔曼滤波器的工作原理 2148.2 卡尔曼增益 2158.2.1 获取卡尔曼增益的路子 2158.2.2 高斯概率漫衍密度函数 2168.2.3 似然函数的素质 2178.2.4 组合信息矩阵的求解 2198.2.5 组合最大值(argmax)的求解 2198.2.6 有噪丈量似然 2208.2.7 高斯最大似然估计 2218.2.8 用于最大似然估计的卡尔曼增益矩阵 2238.2.9 哄骗卡尔曼增益的估计修正 2238.2.10 用于丈量的协方差修正 2248.3 预测 2248.3.1 持续时间随有机体系 2248.3.2 失散时间随有机体系 2298.3.3 失散时间状况模型 2308.3.4 动态扰动噪声漫衍矩阵 2318.3.5 预测器方程 2318.4 卡尔曼滤波方程总结 2328.4.1 基本方程 2328.4.2 常用术语 2328.4.3 数值流程图 2338.5 对于时间相关噪声的适应性 2348.5.1 相关噪声模型 2348.5.2 传感器噪声的经历模型 2368.5.3 状况矢量增量 2388.6 非线性和自适应的实现 2398.6.1 非线性动态 2398.6.2 非线性传感器 2408.6.3 线性卡尔曼滤波 2418.6.4 扩大卡尔曼滤波 2428.6.5 自适应卡尔曼滤波 2438.7 卡尔曼—布西滤波器(kalman-ucy filter) 2448.7.1 实现方程 2448.7.2 卡尔曼-布西滤波器参量 2458.8 gps接收机实例 2468.8.1 卫星模型 2468.8.2 丈量模型 2478.8.3 坐标 2478.8.4 丈量灵敏度矩阵 2478.8.5 实现的成果 2488.9 其他的卡尔曼滤波器改进 2548.9.1 斯密特—卡尔曼次最佳滤波 2548.9.2 串行丈量处理 2568.9.3 改进数字稳定性 2588.9.4 卡尔曼滤波器监控 261习题 264第9章 惯性导航体系 2679.1 惯性传感器技术 2679.1.1 晚期的颓虞仪 2679.1.2 晚期的加速度计 2709.1.3 反馈控制技术 2739.1.4 扭转科里奥利好传感器 2759.1.5 激光技术和光学颓虞仪 2779.1.6 振荡科里奥利颓虞仪(vcg) 2789.1.7 微机电体系技术 2799.2 惯性体系技术 2809.2.1 晚期的需求 2809.2.2 计算机技术 2819.2.3 早期的捷接洽统 2829.2.4 ins和gnss 2829.3 惯性传感器模型 2849.3.1 零均值rand误差 2849.3.2 体系误差 2859.3.3 其他校准参量 2889.3.4 校准参量的不稳定性 2899.3.5 匡助传感器 2909.4 体系运转模型 2909.4.1 一维的实例 2909.4.2 初始化和校准 2929.4.3 地球模型 2949.4.4 均衡环仪态的实现 3009.4.5 捷联仪态的实现 3029.4.6 导航计算机和软件的需求 3079.5 体系级误差模型 3089.5.1 误差来源 3099.5.2 导航误差传播 3119.5.3 传感器的误差传播 3169.5.4 实例 319习题 323第10章 gnss/ins组合 32410.1 负景 32410.1.1 传感器组合 32410.1.2 对于主载体轨迹性能的影响 32510.1.3 松耦合和紧耦合组合 32510.1.4 天线/惯性传感器组的偏移修正 32710.2 主飞行器动态的影响 32810.2.1 飞行器跟踪滤波器 32910.2.2 主飞行器专用跟踪滤波器 33110.2.3 飞行器跟踪滤波器的比拟 34010.3 松耦合组合 34210.3.1 总体要领 34210.3.2 gnss误差模型 34310.3.3 接收机位置误差模型 34610.3.4 ins误差模型 34710.4 紧耦合组合 35110.4.1 为获得ins垂纵贯道稳定性使用gnss 35110.4.2 哄骗ins加速度以匡助gnss旌旗灯号跟踪 35210.4.3 使用gnss伪距 35210.4.4 及时ins校准 35610.5 未来成长 361附录a 软件 362附录 矢量和矩阵 366附录c 坐标变换 390缩略语 430参考文献 437本文章由 流行网下载://.nvselang./供给!假期忙捣那点事儿[rip]再生缘连载img src=":img src=":
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